Pierwszy raz na terenie Piły komunikację uruchomiono w dniu 4 czerwca 1927 roku. Wówczas funkcjonowały 4 linie autobusowe.
Po drugiej wojnie światowej, w wyniku wielu zniszczeń, miasto nie miało komunikacji miejskiej.
Dopiero w dniu 1 lipca 1957 roku, decyzją Wojewódzkiej Rady Narodowej w Poznaniu, został utworzony Zakład Komunikacji Miejskiej przy Miejskim Przedsiębiorstwie Gospodarki Komunalnej. Siedziba ZKM, podobnie jak w okresie przedwojennym, mieściła się w istniejącym do dziś budynku przy ul. Kujawskiej 10. Przyległy parking stanowił zajezdnię autobusową. Początkowo uruchomiono 3 linie autobusowe.
W 1961 roku wprowadzono dwie kolejne linie autobusowe miejskie, pierwszą linię podmiejską do Ujścia oraz dwie linie sezonowe nad jezioro Piaszczyste oraz nad jezioro Płotki.
W 1975 roku, kiedy Piła stała się miastem wojewódzkim, nastąpiła rozbudowa całego układu komunikacyjnego. Na początku lat 80 zaczęto wymieniać stary tabor na nowszy. Miejsce małych, dwudrzwiowych Sanów i Autosanów H9 zaczęły zajmować Jelcze PR 110. Od tego momentu podstawą komunikacji miejskiej stają się standardowe autobusy 12 metrowe.
W 1990 roku w Pile funkcjonowało 15 linii miejskich, 3 podmiejskie oraz jedna sezonowa nad jezioro Płotki.
W 1991 roku, w wyniku podziału i likwidacji Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej, powstał Miejski Zakład Komunikacji funkcjonujący w postaci zakładu budżetowego. Od tego czasu rozszerzyła się liczba świadczonych przez MZK usług. MZK zapoczątkował użyczanie autobusów do umieszczania reklam - zarówno wewnątrz jak i na zewnątrz pojazdów, wynajmowanie autobusów na wyjazdy okolicznościowe oraz nastąpiła reaktywacja działalności własnej Stacji Diagnostycznej.
W latach 1992 i 1993 do Piły trafiają używane francuskie autobusy marki Renault oraz Berliet PR100. Są one szczególnie lubiane przez młodszych pasażerów, na ulicach pojawiają się także 4 małe autobusy Autosan H6.
Od 1996 roku MZK Piła wprowadził do eksploatacji niskowejściowe autobusy Jelcz M121MB. W kolejnych latach na ulice Piły wyjeżdżają produkowane w podpoznańskim Bolechowie autobusy Neoplan N4009 oraz niskopodłogowe N4016.
W roku 2000 MZK rozpoczął proces przekształcenia zakładu budżetowego w spółkę prawa handlowego i 29 grudnia powstał Miejski Zakład Komunikacji Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością w Pile.
Utworzona Spółka stawia sobie nowe cele: poprawę wygody podróżowania, zwiększenie częstotliwości kursowania, utrzymanie punktualności.
W 2004 roku MZK Piła Sp. z o. o. zakupił pierwsze autobusy marki Solaris: Urbino 10 i Urbino12.
Ważną zmianą dla mieszkańców Piły była przebudowa układu komunikacyjnego i optymalizacja rozkładów jazdy autobusów, przeprowadzona po analizie potoków pasażerskich i badaniach potrzeb przewozowych w latach 2005-2006.
W kolejnych latach MZK Piła prowadził sukcesywną wymianę taboru. W roku 2010 tabor zasiliło 14 nowych autobusów marki Solaris Urbino 12, następnie kilka używanych niskopodłogowych Mercedesów Citaro i mniejszych Neoplanów Centroliner.
W 2016 roku pojawił się pierwszy Solaris Urbino IV generacji.
W roku 2018 na ulice miasta wyjechało pierwszych sześć autobusów hybrydowych marki Solaris Urbino 12 Hybrid. Był to moment, w którym z obsługi zostały wycofane ostatnie średniopodłogowe autobusy Jelcz 120M. Od tej chwili każdy eksploatowany liniowo autobus posiada niską podłogę i zapewnia pełną dostępność dla osób o ograniczonej mobilności oraz poruszających się na wózkach.
Podczas pandemii, szczególnie w roku 2020, komunikacja musiała sprostać wielu nowym wyzwaniom. Przepisy istotnie ograniczające maksymalną liczbę przewożonych w komunikacji publicznej pasażerów zmieniały się dynamicznie. Przewoźnicy odnotowywali drastyczny spadek zapotrzebowania na przewozy, który wynikał z pracy i nauki zdalnej. Powyższe przyczyniało się do bardzo częstych zmian rozkładów jazdy, które miały na celu dostosowanie podaży przewozów do zmieniającego się popytu oraz przepisów.
Na przełomie lat 2021 i 2022 w Pile pojawiają się pierwsze autobusy elektryczne, które zgodnie z projektem obsługują głównie linię 5. Trasa tej linii po latach powróciła na ulicę 14 Lutego.
Kolejne, przeprowadzone w roku 2022, badania potrzeb przewozowych zaowocowały wprowadzeniem zmian w układzie komunikacyjnym Piły.
W 2022 roku MZK Piła, odpowiadając na apel objętej wojną Ukrainy, przekazał 2 autobusy Solaris Urbino 10 na potrzeby transportu w Ukrainie. autobus został przebudowany i zaadaptowany na potrzeby przewozów w warunkach panującej wojny.
